Anticamente il mastio permetteva il controllo dall’alto dei transiti sulla Valle del Noce. La Rocca risale al XII secolo quando fu feudo della famiglia Cagnò e sede del Giudizio. La cinta poligonale e la Cappella gotica, realizzata ai piedi del mastio, risalgono invece al Quattrocento. Nel corso del tempo la Rocca di Samoclevo perse di importanza a favore del sottostante Castel Caldes, tanto che nel XVII secolo la struttura divenne abitazione per le famiglie di contadini.
Oggi la rocca è stata in parte ricostruita ed è pertanto visitabile.